東京藝術大学AMCにてペンプロッターを制御して絵を描くWorkshopを開催しました．
このWSでは大量に描いたり，模倣したり，点描したり，コンピュータ制御ならではの「一定のルール」を加えた描画をしました．
このWSで，実際にペンプロッターで様々な図形を描きながら，
・コンピューテーションしないと描けないことを考える
・行為を代行することについて考える
・描画中に出る音などの副産物のおもしろさに気付く
・手で紙を動かして，コラボレーションする
など，アナログとデジタルを往来するような表現をすることでより「自由になる」受講者のみなさまの様子を感じ取ることができました．
このような機会を与えてくださった東京藝術大学AMC助手の杉山雄哉さんに感謝いたします．
今回のWSに伴ってProcessingライクな関数で簡単にプロッターを制御するためのライブラリ「grblP5」を制作しました．
今後みなさまに使っていただければ嬉しいですし，自身の制作にも使用していこうと思います．
ProcessingライブラリURL
https://github.com/5c0tt411en/grblP5
Workshop資料
クレジット
Scott Allen（講師）
中嶋亮介（ティーチングアシスタント）
杉山雄哉（コーディネーター・AMC助手）
デザインとプログラミング株式会社（機材提供）
実際にご自身でプロッターを組む場合
スライド内で紹介しているプロッターを購入して使用する場合は，組み立て用の説明書などがない（私も直接連絡して色々ファイルを送ってもらいました）のと，設定事項についてもそこそこの前提知識が必要であるため，下記にて紹介します．
組み立て
組み立てには下記リンクの組み立て用のpdfを参照すれば問題なく完成すると思います．
マイコンへの設定の流し込み
grblのアップデート
まず，購入直後はgrblのバージョンが0.9となっています．それを最新版1.1にアップデートしておくことをお勧めします．
grbl1.1hダウンロードリンク
1. ダウンロードが完了したらご自身のArduino開発フォルダ Arduino/libraries/grbl というように配置します
2. grbl/config.h を開き，#define COREXY をアンコメントします．このプロッターはCOREXY型の構造であるため，モータの座標計算をこのアンコメントで変更します．
3. Arduino IDEで grbl/examples/grblUpload/grblUpload.ino を開き，Arduinoとの接続を確認した上でスケッチをアップロードします．
grblへの設定のアップロード
- Arduino IDEでArduinoと接続します．
- Serial Monitorを開きます．このときbaudrateは115200にしてください．
- スライド資料grbl設定ページにある設定を一行一行打ってエンターキーを押します． 例えば，$0=10を打ってエンターキーを押すとokと表示されるはずです．
- 完了したら $$ と打ってエンターキーを押します．自身が設定した通りになっていることを一覧で確認できます．
この状態にしておけば，Workshopの通りのスケッチでプロッターを思い通りに動かすことができるはずです．